有哪些好的刚体动力学参考？

游戏程序员的物理特性我认为比游戏开发人员的物理更好。

如果你想在书架上放一些厚厚的东西（就像我一样），Eberly 的 3D 游戏引擎设计和 Erleben 的基于物理的动画可以伴随上述内容。

我想你要找的是经典力学，它以广义的方式描述了一维、二维和三维的运动。

我从德克萨斯大学找到了一门很好的经典力学入门课程。

我不保证你能够理解那里的所有概念，但它至少会给你一个计划的基础。我建议你咨询物理学教授，以帮助你理解数学。

祝你好运！

Chris Hecker 在他的网站上有一组不错的文章，这些文章最初发表在《游戏开发者杂志》上。他们从 2D 物理开始，然后发展到 3D。

大卫·巴拉夫（David Baraff）的《基于物理的建模》（Physical Based Modeling）也不错，但在数学上有点重。

尽量不让你沮丧地扯掉头发（好吧，Baraff/Witkin 关于多维矩阵的伟大数学文章有时会这样做），你可以看看更简单的在线文章，比如那些发表在 Gamasutra 上的文章。 以下是其中两个：

1. http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_pfv.htm
2. http://www.gamasutra.com/features/19990702/data_structures_01.htm
3. http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/jacobson_pfv.htm

您会注意到，他们指出了上述资源作为其参考的一部分。我想补充一点，除非你需要求解多个粒子、铰接字符或非刚性复杂物体的方程组，否则这可能就足够了。

但是，如果您确实在寻找涉及矩阵和方程系统的更高级的物理和数学，请查看 Witkin 和 Baraff 的主页（如果我没记错的话，我认为他们都在皮克斯），或者从 Hecker 开始（他尝试了多种实用方法并记录了他的结果）。

如果您已经熟悉（并且熟悉）

• 线性代数
• 基础微积分
• 牛顿运动定律

那么 6DoF 刚体动力学就是你要找的。这是一篇简短的文章，当时我曾经不得不开发直升机飞行模拟器。

使用旋转矩阵可以对方程进行极其简单的建模，但是如果您出于其他原因更喜欢四元数的表示，则存在与四元数之间的简单映射。