将四元数转换为 3D 编辑器的角度

问：

我有一个 3D 地图编辑器，对象使用四元数旋转，但用户还可以使用文本框设置角度。我需要正确地从角度转换为四元数并返回

我尝试使用欧拉角，但它们存在奇异性问题。Y 的限制从 -90 到 90，非常不方便。有哪些方法可以控制物体的旋转，以便用户可以更改特定的角度度数。在虚幻引擎 unity 中这是如何完成的？

这是我现在使用的代码

double sinr_cosp = 2 * (q.W * q.X + q.Y * q.Z);
double cosr_cosp = 1 - 2 * (q.X * q.X + q.Y * q.Y);
double Xn = System.Math.Atan2(sinr_cosp, cosr_cosp);

//pitch / y
double Yn;
double sinp = 2 * (q.W * q.Y - q.Z * q.X);
if (System.Math.Abs(sinp) >= 1)
{
    Yn = System.Math.PI / 2 * (float)System.Math.Sign(sinp);
}
else
{
    Yn = System.Math.Asin(sinp);
}

//yaw / z
double siny_cosp = 2 * (q.W * q.Z + q.X * q.Y);
double cosy_cosp = 1 - 2 * (q.Y * q.Y + q.Z * q.Z);
double Zn = System.Math.Atan2(siny_cosp, cosy_cosp);