欧拉旋转角到轴角？

问：

我有一个包含 Pitch X、Yaw Y 和 Roll Z 值的 CSV 文件。我想将这些 XYZ 值转换为轴角度值（XYZ 和 Theta）。我尝试执行以下操作，但在与在线转换进行比较后，我得到的值似乎不正确。

void eulerToAxisAngle(double euler[3], double axis_angle[4]) {
    double cy = cos(euler[1] * 0.5);
    double sy = sin(euler[1] * 0.5);
    double cp = cos(euler[0] * 0.5);
    double sp = sin(euler[0] * 0.5);
    double cr = cos(euler[2] * 0.5);
    double sr = sin(euler[2] * 0.5);

    axis_angle[0] = cy * cp * cr + sy * sp * sr;
    axis_angle[1] = cy * cp * sr - sy * sp * cr;
    axis_angle[2] = sy * cp * sr + cy * sp * cr;
    axis_angle[3] = sy * cp * cr - cy * sp * sr;
}

double euler_input[3] = {-6.017, 0.487, -0.412};
double axis_angle_output[4];
eulerToAxisAngle(euler_input, axis_angle_output);
printf("x: %f, y: %f, z: %f, angle: %f\n", axis_angle_output[0], axis_angle_output[1], axis_angle_output[2], axis_angle_output[3]);

经过一些研究，似乎我的方法是正确的，我只是无法弄清楚我做错了什么。 如果有人能帮助我或为我指明正确的方向，我将不胜感激。谢谢！