提问人：Timon 提问时间：2/6/2022 最后编辑：ouflakTimon 更新时间：2/7/2022 访问量：244
如何将 X 和 Y 坐标转换为左右电机运动
How to Transform X and Y Coordinates to Left and Right Motor Movement
问：
我正在尝试使用 python 为机器人实现 EKF Slam。机器人返回其当前 x 和 y 位置的估计值以及角度（机器人面对的方向）。然而，对于我的大满贯，我需要这是左右电机运动，这可以理解为坦克的驾驶方式：一侧比另一侧移动更多，从而导致转弯运动。
有没有一个公式可以从 x、y、theta 计算 l 和 r？
答：
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Neil Bajaj
2/7/2022
#1
这通常被建模为差速驱动机器人。不幸的是，没有一个方程将 x、y 和 theta 与车轮角偏移（例如编码器位置）L 和 R 直接相关。但是，存在基于速度的关系，可以在此处 https://www.mathworks.com/help/robotics/ug/mobile-robot-kinematics-equations.html 看到。
该系统是非完整的，这使得设计观察者更加困难，但您可以在一定程度上使用局部线性近似。
上一个：矩形范围内的点
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