openmodelica/simscape 编译器是如何工作的？

问：

我对二维机制的动态模拟很感兴趣，有一些特定于我的领域的特点。我曾尝试过使用 simscape multibody，但我发现它不适合应用程序：强制 3D 会带来不必要的复杂性和计算时间，我无法修改应用程序的现有块，并且我发现与模型的交互很麻烦。我虽然使用 openmodelica，但这对于应用程序来说似乎也有些矫枉过正。因此，我决定用 Python 编写一个小程序来自己做这件事（不一定是花哨的）。我从 openmodelica/simscape 类型的块和连接器架构中汲取灵感，但发现自己在以下方面苦苦挣扎：如何用内部方程、互连方程实际转换整套模块......变成适合数值求解的系统？如何跟踪变量？有没有程序的方式来建立这个系统？如果有人能提供关于如何在 openmodelica 和/或 simscape 中工作的见解，我将非常有义务。