平面的 3D 重建

问题需要调试细节（最小的可重复示例）和重点（你需要学习一些理论来解决这个问题;这个网站不是用来辅导的）。-- 您可以恢复点云，但您不会知道它的绝对比例。您需要有一个立体摄像机装备，摄像机之间具有已知的距离。如果你只是移动一个相机，你就没有这个基准面。您需要在场景中放置一根码尺并知道它的真实长度。-- 云不应该是弯曲的。也许你还没有校准内在函数。也许相机有卷帘快门，你在拍摄这些照片时移动了它。

对不起，如果我的问题不清楚。让我澄清一下：主要问题是为什么第二朵云是弯曲的。我没有使图像失真，但无论如何，当我使用单调（或基本垫分解）来恢复姿势时，云不是弯曲的（黄点）。我还尝试使用分解来恢复 2-3 帧的姿势。而且它也能正常工作（没有弯曲）。但是，当我使用 cv：：solvePnP（3d 点，使用矩阵分解提取，顺便说一句，第 1-2 帧 + 第 3 帧的 2d 关键点），结果云是弯曲的（红色）。如果需要，我将尝试准备最小的示例

请澄清您的具体问题或提供其他详细信息以准确说明您的需求。正如目前所写的那样，很难确切地说出你在问什么。