如何解决旋转矩形和边之间的冲突

问：

我正在尝试找出解决矩形和边之间冲突的正确方法， 目前，我有兴趣解决矩形的一个点与边的碰撞， 并希望矩形的边和边之间的碰撞会自然而然地发生。 不过，我在查找有关此类碰撞如何工作的信息时遇到了问题。

我想知道如何计算旋转速度，我假设它取决于矩形质心的速度、碰撞点的速度以及边的法向量和速度矢量的关系，以计算出速度的百分比（速度？ 您是否同时考虑了点的速度和 COM 的速度？应转化为旋转速度。

我还假设根据撞击角度，力也可能施加到 COM 的速度上，我可以直觉地知道这应该如何工作，但似乎无法将它们全部组合在一起， 再 如何计算出应该应用速度的哪一部分来将矩形推离它碰撞的边缘，以及如何计算出方向。

我还猜测撞击时的摩擦可能会对力的分布产生相当大的影响，任何提示也将不胜感激。

我为我所追求的效果做了一些说明，尽管我不确定它是否完全准确到实际的碰撞响应

在此处输入图像描述

这是我的代码，尽管它没有实际意义，因为我对实际的物理原理感到困惑。

 void caclulateRotationSpeedAndDirection(int id, sf::Vector2f lineNormal)
    {
//update the centre of mass position
        centre = { (points[0].x + points[2].x) * 0.5f,  (points[0].y + points[2].y) * 0.5f };


        sf::Vector2f centrePoint = points[id] - centre;
        sf::Vector2f pointVec = points[id] - pointsPrev[id];
        float direction;
        // Determine direction of rotation by checking if the angle between the line normal and the vector between the centre and collision point is clockwise or anti-clockwise
        if (angleDirection(lineNormal, centre - points[id])) direction = -1;
        else direction = 1;

        //Calculate how much force to apply to the velocity vector
        float pushFraction = (90-GetAngleBetweenVectors(vel, centrePoint));
        if (pushFraction < 0) pushFraction = -pushFraction;
   
    //angle variable determines speed of rotation, positive or negative -> clockwise or anti-clockwise

        angle = -direction  * calculateRotationalVelocity(id,lineNormal) * getMagnitude(pointVec);
//force applied to COM velocity
        sf::Vector2f v = normalise(-centrePoint * pushFraction * 0.011f) * getMagnitude(vel);
        vel += v;
        

    }

    float calculateRotationalVelocity(int id, const sf::Vector2f& lineNormal) {
        // Calculate the distance between the center of mass and the collision point
        sf::Vector2f collisionPoint = points[id];
        sf::Vector2f distance = collisionPoint - centre;

        // Calculate the perpendicular distance from the collision point to the line
        float perpendicularDistance = std::abs(distance.x * lineNormal.x + distance.y * lineNormal.y);
        cout << "perpendicular distance: " << perpendicularDistance << endl;
        // Calculate the rotational velocity using the perpendicular distance and the distance from the center of mass
        float rotationalVelocity = perpendicularDistance / getMagnitude(distance);

        return rotationalVelocity;
    }