检查UR10（优傲机器人）是否成功完成作业

问：

我正在自动化 NuGet 包下使用 C# 与 UR10 进行通信。

我如何知道机器人是否成功完成了给定的工作？

我们用这样的脚本为 UR10 作业提供：

def FullCommand():
    global curent_j_pose = get_actual_joint_positions ()
    global current_b_value = curent_j_pose[0]
     movep(p[.556075771156, -.493695531905, .571111521277, 1.426415630227, .726027077406, .605252480495], a = 1.5, v = 0.6, r = 0.05) ....
end

目前，我们从 PrimaryInterface 的 OnKeyMessageReceived 事件中获取此信息

void OnKeyMessageReceived(int? DeviceID, KeyMessageEventArgs E)
{
    if (E.RobotMessageTitle.Contains("STOPPED"))    
    {
                
    }
}       

这是实现这一目标的正确方法吗？ 因为我认为有时即使工作未成功完成，也会引发此事件。

帮助。