步进电机的斜坡功能 在STM32F410RB上使用PWM时钟和TMC电机驱动器

问：

不知道我是否应该在电气工程论坛上问这个问题，因为它在技术上与固件相关，所以如果这是错误的地方，请提前道歉。我目前正在为基于 STM32F410RB 的电路板编写固件，该电路板将通过向某些 TMC262 电机驱动器的 STEP/DIR 接口发送 PWM 信号来驱动步进电机。

我遇到的问题或困惑在于实现斜坡功能，该功能将控制PWM信号的频率，因此电机可以上升到目标速度并斜坡回落。 到目前为止，我见过的改变 TIM PWM 信号频率的唯一方法是改变计数器周期 （ARR） 和/或预分频器值 （PSC），这两者都是整数值。之所以会出现这个问题，是因为即使是这些值的最小变化（增加或减少1）也会对PWM信号的最终频率产生重大影响，从而导致在一个时钟周期内速度变化高达10RPM。这阻止了我使电机执行从起始速度到目标速度的平滑斜坡。

我不知道是否有人知道动态改变PWM频率的更好方法，可以提供这些平滑（或更平滑）的斜坡转换。我知道我可以在代码中手动创建这些脉冲，而无需使用 STM32 芯片上的专用 PWM 硬件，但我觉得这是一个已解决的问题，我只是遗漏了一些东西。

我正在将 HAL 库与 STM32CubeMX 生成的设置代码一起使用，以防有用。我对这两个都没有任何问题，但也许我想要的这些接口是不可能的。

任何帮助都是值得赞赏的。