搜索用于自组织和同步的协议

问：

假设一项任务必须由多个硬件设备执行。这项任务（检测可能造成人命的电气故障）非常重要，必须定期可靠地执行。每次其中一个设备执行任务时，其他设备都不得这样做。这些设备由小型计算机控制。可能只有一个设备/控制器对，或者需要协调的任意数量的设备/控制器。控制器通过代理发送消息进行通信。发送消息需要不同的时间，消息可能会丢失，设备/控制器对可能会随时意外进入和退出，并且不会发出警告。控制器是相当弱的嵌入式机器。然而，他们每个人都必须每${TIME}至少执行一次任务，而其他任何人都不能同时执行。

对于经纪人来说，什么是一个好的、简单的和可靠的协议来相互同步，以便满足上述标准？