使用 AynscSpinner 处理来自两个订阅者的回调

问：

我查看了 AsyncSpinner，想检查我的理解是否正确。给定两个回调注册到一个订阅者并注册到另一个不同的订阅者，订阅 sub1 中消息的频率远高于 中。我们可能有一个全局回调队列，如 .此外，处理时间很长。即使我们使用 AsyncSpinner，进程是否仍然会卡住，因为 ROS 默认会阻止在一个订阅者中注册的回调被多个线程同时调用。例如，我们有 4 个线程，但有 3 个线程处于空闲状态，等待 1 个线程完成执行，因为其他线程可用的下一个回调仍然是 。因此，该进程仍然卡住，并且行为类似于单线程旋转，因为其他线程必须在一个线程处理时等待。我的理解正确吗？cb1sub1cb2sub2sub2[cb1, cb1, cb1, cb1, cb2, cb1, cb1, cb1, cb1]cb1cb1cb1cb1