在不同的ROS（机器人操作系统）版本之间切换

Switch between different ROS (Robot Operating System) versions

提问人：hamid manouchehri 提问时间：11/11/2023 最后编辑：hamid manouchehri 更新时间：11/14/2023 访问量：37

问：

作为 ROS（机器人操作系统）开发人员，如何在我的项目中切换 ROS 版本？需要安装不同的 Ubuntu 操作系统？

我尝试过虚拟机和双启动，但没有找到一个好的解决方案。

Ubuntu 模拟 ROS 机器人

评论

0赞 Christian Fritz 11/12/2023
您尝试在哪些版本之间切换？ROS1 和 ROS2？还是不同的 ROS2 版本？
0赞 hamid manouchehri 11/13/2023
我一直坚持使用 ROS1，我正在处理 Melodic 和 Noetic 的项目。
0赞 BTables 11/13/2023
没有理由在一台机器上切换版本。听起来你想使用 docker 容器。
0赞 hamid manouchehri 11/14/2023
实际上我不明白，目前我正在使用 Ubuntu 18 LTS 和 ROS1 Melodic，而实验室里有在 ROS1 Noetic 上编程的机器人。我不知道该怎么办？看来，我需要将我的 Ubuntu 系统升级到 20.04 LTS 版并更改以 Melodic 编码的程序。不是吗？（我不熟悉docker来处理这些问题。
0赞 BTables 11/15/2023
@hamidmanouchehri是的，如果你在 Noetic 上进行开发，你应该在 20.04 上。听起来机器人已经在运行 20.04，所以你也可以直接用 ssh 来运行东西。

答：

0赞 Jun 11/12/2023 #1

一种选择是使用与 ROS1 和 ROS2 兼容的 Ubuntu 版本。然后，您可以在采购时切换 ROS1<->ROS2。

另一种选择是使用 docker，更推荐使用。

评论

0赞 hamid manouchehri 11/13/2023
请问哪个版本的 Ubuntu 同时兼容 ROS1 和 ROS2？
0赞 Christian Fritz 11/13/2023
Ubuntu 20：noetic + galactic
0赞 BTables 11/13/2023
这并不是一个有用的答案。因为虽然您可以在 ROS1/2 版本之间切换，但节点使用不同的语法。
0赞 Jun 11/15/2023
我不认为 OP 试图为 ROS1/2 使用相同的节点。你不能那样做！您应该为不同的 ROS 版本重写内容。OP 希望在一台计算机上切换项目。
0赞 BTables 11/15/2023
@Jun OP 在评论中表示，他们希望在安装了 Melodic 的机器上为 Noetic 开发，而不是在 ROS1 和 ROS2 之间切换。

上一个：如何在同一控制器中将变量从一个函数传递到另一个函数？

下一个：是否有任何具有不同配置文件的 APN 模拟用于测试？