在 Raspberry Pi 3B+ 上使用 minimalmodbus python 库和 Waveshare RS485 CAN HAT （B） 的 Modbus 校验和错误

问：

我正在尝试使用 minimalmodbus 库从 MP Filtri 公司称为 ICM 的工业传感器读取寄存器值。我正在使用连接在 Raspberry Pi 3B+ 顶部的 Waveshare RS485 CAN HAT （B）。

当我尝试读取寄存器时，我收到如下校验和错误响应（用户名已编辑，因为它包含我的姓氏）：

我正在使用外部 24VDC 电源为 Waveshare Hat（为 Pi 供电）和 MP Filtri ICM 传感器供电。传感器的 A 线和 B 线正确连接到 Waveshare Hat 上“RS485_0”的 A 和 B 端子。传感器和 Pi/hat 共享相同的电源，并且接地已连接。

我已经配置了 Waveshare 帽子，如 Waveshare wiki 中的“安装库”和“驱动程序配置”部分所示。按照描述在 /boot/config.txt 中配置驱动程序后，我可以看到设备已作为 ttySC0 和 ttySC1 添加到 /dev。此外，我运行了建议的命令并得到以下输出： GREP SPI **这一点很重要，因为您将在下面的代码中看到，我可以返回任何东西的唯一波特率是 921600，如 ttySC0 和 ttySC1 的屏幕截图所示dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'

ICM传感器手册的Modbus部分显示以下设置信息：

3.1 Modbus 设置

协议类型 RTU（非 ASCII） 数据位 8
停止位 1
需要奇偶校验，甚至
波特率 自动感应 1200-115200
信令 RS485
节点地址 204（或用户设置）

3.2 通信检查
您应该能够从寄存器 0（从 Modbus 节点地址 204）读取产品 ID 代码。产品 ID 代码为值 54237（十进制）或0xD3DD（十六进制）。

在编写 Python 脚本以从传感器（产品 ID）读取寄存器 0 时，我使用了 minimalmodbus 文档中的基本代码。我还使用了设备中设置的 Modbus 从站地址 4。上面的文档页面指出，地址 204 可以用作永久地址，但也可以在设备中设置地址，它也将在其上进行响应。我尝试了两者，结果相同，但是如果以后将更多设备添加到总线中，我将使用设备中设置的 salve 地址，即 4。我在名为 basic.py 的文件中使用的代码如下所示：

#!/usr/bin/env python3

import minimalmodbus

instrument = minimalmodbus.Instrument('/dev/ttySC0', 4, debug = True)  # port name, slave address (in decimal)

instrument.serial.baudrate = 921600             # Baud
instrument.serial.bytesize = 8                  # bytesize
instrument.serial.parity   = minimalmodbus.serial.PARITY_EVEN
instrument.serial.stopbits = 1                  # stop bits
instrument.serial.timeout  = 0.5                # seconds
instrument.mode = minimalmodbus.MODE_RTU        # rtu or ascii mode
instrument.clear_buffers_before_each_transaction = True

## Read Product ID From Register 0 ##
prodid = instrument.read_register(0, 0)  # Registernumber, number of decimals
print(prodid)

我收到的响应是校验和错误，如上所示，也在这里：

为什么我会收到此校验和错误消息，以及如何消除此错误？另外，为什么唯一有效的波特率是 921600？这是因为 ttySC0 的基本波特率显示为这个速率吗？