如何让MPU6050_DMP6使用 ESP32？

问：

我真的不知道如何描述这一点，这是我第一次使用 MPU6050 并且我正在使用 i2devlib。 但是每当我尝试上传示例草图时，我都会得到：

c:/users/win_gaca/appdata/local/arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/esp-2021r2-patch5-8.4.0/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld.exe: C:\Users\win_gaca\AppData\Local\Temp\arduino\sketches\928922B943AB436A6F61171C21D22BE9\libraries\MPU6050\MPU6050.cpp.o:(.literal._ZN12MPU6050_Base7setRateEh+0x0): undefined reference to `I2Cdev::writeByte(unsigned char, unsigned char, unsigned char, void*)'
c:/users/win_gaca/appdata/local/arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/esp-2021r2-patch5-8.4.0/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld.exe: C:\Users\win_gaca\AppData\Local\Temp\arduino\sketches\928922B943AB436A6F61171C21D22BE9\libraries\MPU6050\MPU6050.cpp.o:(.literal._ZN12MPU6050_Base20setExternalFrameSyncEh+0x0): undefined reference to `I2Cdev::writeBits(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, void*)'

这个错误还在继续，但它们是类似的 I2Cdev 错误

我正在尝试使用 esp32 制作无人机。并从 mpu6050 读取加速度计和陀螺仪数据。但是我无法让 I2Cdevlib 与 ESP32 一起使用。 任何帮助将不胜感激。 谢谢。