python3 TypeError： '<' not supported 错误，当尝试实现 A* algo use python heapq 时出现错误

问：

我正在尝试通过利用 python 库 heapq 使用 pri_que 实现 A* 算法。通常，所有状态都将存储为一个 Node 实例

class Node:
   def __init__(self, state, parent, action, depth):
        self.path_cost = 0
        self.state = state
        self.parent = parent
        self.action = action
        self.depth = depth

代码太长，无法粘贴到此处，但错误位于以下块中。

    def astar_insert(self, node):
        hq.heappush(self.pri_que, (node.path_cost, node))
        self.visited_pri.add(str(node.state))
    
 
    def astar_pop(self):
        
        node = hq.heappop(self.pri_que)[1] # <-------------------- this line

        self.visited_pri.discard(str(node.state))
        return node

完整的错误是：

TypeError: '<' not supported between instances of 'Node' and 'Node'

我很困惑。我尝试运行代码并打印解决方案。似乎代码在失败之前可以很好地工作。