为什么 Linux“系统”线程阻止我的 RT 线程工作？

问：

我在 DM8148 和 TI Linux 上的 Linux 2.6.37 下运行了一些数据采集应用程序。我有两个线程：

• 名为 IDE 的线程，计划为 SCHED_RR，prio 114 （75），它从硬件 FIFO 收集数据，每 2 毫秒到达 30MiB 环形缓冲区，速度为 200KiB/s：

  while(1) {
    sleep(ms);
    while(DataInFIFO) {
        CollectToRingBuffer();
        SignalToWriter(); }
  }
  

• 线程 WriterIDE，计划为 SCHED_RR， prio 113 （74），将此环形缓冲区写入 USB 磁盘密钥。

  while(1) {
    WaitForSignal();
    writeToFileOnDOK();
  }
  

我从功能测量中知道，有时这种 USB 写入可能会“挂起”大约 1.5 秒甚至 2 秒，试图写入 DOK。但我确信，当我给收集器任务 30MiB 时，这足以满足 150 秒的需求，一切都会好起来的。write()

不！事实并非如此！
我把时间测量代码。我看到的是，当写入器长时间挂起（f.e.1342ms）时，进入收集器线程的时间也非常大（306ms）。这会导致硬件 FIFO 溢出和数据不一致。

我检查了系统中线程优先级的分布（ps 命令） - 除了我之外，没有什么是实时的。所有系统任务都调度为 OTHER（ps 输出中的 TS），甚至内核 USB 线程。只有 IRQ 任务是 FF，但即使是它们的优先级也较低。

我不知道该何去何从... ：-（