我正在尝试为平面实现 3D 重建管道。 第一步是使用前两帧的单调（或基本垫）分解来估计相对姿态。（黄色点云） 在此之后，对 2-3 帧使用 solvePnP（或使用 BA 最小化）会导致错误的变换参...