协调异步进程：管理来自两个函数的数据流以控制另一个依赖函数

问：

只是想问一下我需要使用什么方法来完成基于 python 的项目。

描述： 因此，我正在开发一个移动机器人，我正在使用 rplidar 和 uwb 分别用于防撞和定位。

处理时间（如果单独测试）：

• 对于 rplidar 数据 “get_data_from_LIDAR（）” ： 2-20ms
• 对于uwb数据“main_visualizaiton（）”：1300-2100ms

我希望它们在系统激活时同时运行，但是它们发送/更新数据的进程完成时间不同，这对我来说是异步的，因为 rplidar 太快而 uwb 很慢。

方法/关注点： 我已经尝试将 uwb 的功能放入 rplidar，反之亦然，但它会导致 rplidar 出现错误，即“不正确的起始描述符字节和错误的主体大小”，有时它会卡住。 问题是 uwb 的处理速度太慢，这就是它影响 rpliar 功能的原因。

问题： 来自这两个函数的两个数据对于操作“controlCenter（）”的函数都很重要。 要发送的数据在“#Send 要处理的数据”的注释下。我只是希望它们以某种方式单独运行，但仍然更新需要在“controlCenter”中使用的变量，但我还不知道我需要为此做什么方法。

我感谢解决此问题的任何指导或建议。 谢谢。

顺便说一句，这是 python 片段：

#Encapsulation
class robotController:
   def __init__(self):
      #Securing RPLidar Connection
      #Securing UWB Connection

   def get_data_from_LIDAR(self): #Total Process Time: 2ms- 20ms  
      if (self.con_scan):
         try:
            print(self.lidar.info) #Print LIDAR info
            for scan in self.lidar.iter_scans(max_buf_meas=500):
               self.scan_data = [0]*360
               for (_, angle, distance) in scan:
                  intAngle = floor(angle)
                  index = min([359, intAngle])
                  self.scan_data[index] = distance


               # Send Data to Process for ObstacleDetection/Collision Avoidance v Motor Control
               angle340_359 = self.scan_data[340:360] # 340-359 [LEFT FRONT]
               angle0_20 = self.scan_data[0:21]       # 0-20    [RIGHT FRONT]
               angle270_339 = self.scan_data[270:340] # 270-339 [LEFT SIDEMOST]
               angle21_90 = self.scan_data[21:91]     # 21-90   [RIGHT SIDEMOST]
               self.cycle += 1


         except KeyboardInterrupt:
            self.con_scan = False
            print("\nLIDAR Stopped!")
            self.lidar.stop()
            self.lidar.disconnect()
            GPIO.cleanup()
            sys.exit()
        
         except Exception as e:
            print(f"Error: {e}")

   def uwb_data_visualization(self): #Total Process Time: 1300ms- 2100ms  
      while True:
         curTime = int(time.time()*1000)

         if (curTime - self.lastExecTime) > self.elapsedTime:
            node_count = 0
            list = self.read_data() # Read UWB data

            for one in list:
               if one["A"] == "1782":
                  self.clean(self.t_a1) # Clear and update anchor A1782's range              
                  self.a1_range = self.uwb_range_offset(float(one["R"]))
                  self.draw_uwb_anchor(-250, 150, "A1782(0,0)", self.a1_range, self.t_a1)
                  node_count += 1

               if one["A"] == "1783":                 
                  self.clean(self.t_a2) # Clear and update anchor A1783's range                             
                  self.a2_range = self.uwb_range_offset(float(one["R"]))
                  self.draw_uwb_anchor(-250 + self.meter2pixel * self.distance_a1_a2, 150, "A1783(" +
                                         str(self.distance_a1_a2)+")", self.a2_range, self.t_a2)
                  node_count += 1
            
            if node_count == 2: # Calculate the tag's position based on the two anchor ranges (CHANGING)              
               
               # Coordinates of Robot Current Position
               x1, y1 = self.tag_pos(self.a2_range, self.a1_range, self.distance_a1_a2)
               print("x1:", x1,"m ","y1:", y1,"m")
               self.clean(self.t_a3)
               self.draw_uwb_tag(x1, y1, "TAGi", self.t_a3)
           
               # Coordinates of Target Position
               x2 = 1.2
               y2 = 1.4
               #print("x2:", x2,"m ","y2:", y2,"m")

               #Euclidean Linear Distance Computation
               distance_between_centers = ((x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2) ** 0.5
               #print("Distance inBetween: ", distance_between_centers)

               distance_threshold = 0.75  # Define a distance threshold (adjust as needed)              
               if distance_between_centers >= distance_threshold:
                  self.draw_line(x1,y1,x2,y2,color="black")
                  self.is_delivery_comple = False
               else:
                  self.draw_line(x1,y1,x2,y2,color="yellow")
                  self.is_delivery_complete = True
    
        
            '''Send Data to Process for Positioning v Motor Control
            x1, y1,
            x2, y2,
            distance_between_centers,
            is_delivery_complete
            '''


            # Pause briefly to allow for updates
            self.lastExecTime = curTime #50ms

      turtle.mainloop()

   def controlCenter(self):
      #Received Data from UWB and RPlidar
      #<No line here for receiving of data>

      #Sample motor contorl logic
      if is_delivery_complete:
         print("stop")
      else:
         print("forward")

        if angle340_359 >= 650 || angle0_20 >= 650:
         print("rotateCW")
      else:
         print("something")


#Initialization
robot = robotController()

#Activating System's Process
while True:
   robot.controlCenter()