计算物体在 3D 空间中的旋转，其中输入为 3D 空间中的 2 个点

问：

我在 3D 图形中的初学者任务中遇到了问题 - 我有一个对象（为简单起见，假设它是一个圆柱体/线），圆柱体设置在它的局部点 0,0,0,0 并且总长度为 1（0,5 向前，0,5 向后，0,5 半径）。这样我就可以随心所欲地应用平移/旋转。

以下是Blender中的简化参考：

我想通过在 3D 空间中传递 2 个点来旋转这个对象 - 假设 P1=（0,0,0），P2=（10,10,10）（可能是向上向量？），我的对象通过这个点。

这是粗略的预期结果 - 想要计算欧拉角或四元数旋转来实现它：

下面的代码在我自己的引擎中运行良好，但如果任何点具有 Z（我使用 X，Y，Z，其中 Z = 向上/向下）位置 ！=0，它就会出现问题。

        public static Rotation RotationSpanningBetween2Points(VertexPosition vertexStart, VertexPosition vertexEnd)
        {
            double dx = vertexEnd.position.X - vertexStart.position.X;
            double dy = vertexEnd.position.Y - vertexStart.position.Y;
            double dz = vertexEnd.position.Z - vertexStart.position.Z;


            return new Rotation(
                    RadToDeg(Math.Atan2(dz, dy)),
                    RadToDeg(Math.Atan2(dz, dx)),
                    RadToDeg(Math.Atan2(dx, dy)));
        }

解决方案似乎有些简单，但它逃脱了我。