提问人：xc wang 提问时间：10/20/2022 更新时间：10/25/2022 访问量：247
如何理解IMU预集成中的“预”？
How to understand "pre" in Preintegration of IMU?
问：
我在融合 IMU 的 SLAM 文献中看到了预积分，其中提到预积分有助于避免重新计算两个连续关键帧之间的 IMU 积分。
但是，当我看到一些开源的 SLAM 代码时，例如 OrbSLAM3，我没有发现预集成有什么特别之处，因为它看起来就像一个普通的集成（具有相同的时间间隔、相同的插值、多个间隔的相同完整计算），并且我没有看到一次又一次重复使用的预期预计算值。
所以我的问题是，预集成只是IMU集成的别名，还是如何正确理解“预”？
答：
1赞
xc wang
10/25/2022
#1
最后，我已经明确了预整合。
将预积分视为一个预先计算的值，该值可在每个过程中重用，用于计算任何新的积分，这是一种误解。
事实上，预积分实际上意味着人们临时以粗略的方式计算任何时间时刻（例如，时刻 0、1、2、...、k-1）的积分，并且在关键时刻 k 处，可以对时间时刻 [0， k] 的预积分进行束调整，而无需重新计算时间时刻 0、1、2、...、k-1 的积分。
评论