Unity 与 C 语言中已知对应关系的点云配准#

问：

因此，我在名为 p1（x，y，z）、p2（x，y，z） 和 p3（x，y，z） 的物理对象（假设立方体）的扫描 3D 模型上有一组已知的点。

前面提到的物理对象在用户面前，用户将在物理立方体上点击相同的 3 个点（在任务 3 直通中），对应于 p1、p2、p3，即 p1'、p2' 和 p3'。不过，p1'、p2' 和 p3' 可能不是一个完美的正方形，因为用户只是一个人。如何将扫描的 3D 模型移动到用户输入的物理模型的位置？

这是问题的图片

当然，我研究了像 Umeyama 的方法这样的点云配准技术，但对于我个人来说，这在 C# 中实现似乎非常复杂，尽管这里有一个 python 实现。有了这个解决方案，我实际上不知道如何使用生成的矩阵执行转换......寻找一个稍微简单的解决方案，我找到了另一个用 2 点来做到这一点的帖子。这让我想到，也许我可以对两个点（p1 和 p2）使用相同的算法，将其与 p1' 和 p2' 匹配，然后围绕 p1' -> p2' 迭代旋转模型，直到 p3 和 p3' 处于某种精确的位置。