点云中的这些暗点是什么？[关闭]-解网

问：

闭。此问题需要调试详细信息。它目前不接受答案。

编辑问题以包括所需的行为、特定问题或错误以及重现问题所需的最短代码。这将帮助其他人回答这个问题。

15天前关闭。

改进此问题

我正在 Open3D 中可视化我的点云，并看到下图。这丝黑点是什么？它朝向相机吗？好像是这样。应该消除的只是噪音吗？

我原来的RGBD图像是：

编辑：

源文件。

点云 Open3D

您必须使用更多信息更新您的问题，以便任何人进一步提供帮助。主要信息是如何生成那些嘈杂的图像/反照率。请提供完整的代码。我仍然怀疑问题是由于抗锯齿（见 media.geeksforgeeks.org/wp-content/uploads/20230720100012/...）或像这样的插值造成的。此外，添加源代码。

0赞 GRS 10/30/2023

@saurabheights 谢谢 - 我明白了。我添加了源代码。我不想通过提供另一个库的源代码来使问题更加复杂，因为我想使问题自成一体。我怀疑这可能是因为RGB很嘈杂。然后我尝试了反照率。我认为这是一个显而易见的解决方案，因此我问了。我自己会更深入地研究这个问题。

答：

1赞 saurabheights 10/30/2023 #1

问题在于深度图像中的锯齿。

import numpy as np
depth = np.load('TransferNow-SO/depth-arr.npy')
np.set_printoptions(precision=2)
original_depth[275:285, 920:930]

这将显示：-

array([[3.96, 3.96, 3.97, 3.97, 3.98, 0.76, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.95, 3.96, 3.97, 3.98, 3.86, 0.06, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.96, 3.97, 3.98, 3.01, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.97, 3.98, 3.98, 2.17, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.97, 3.98, 3.99, 1.26, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.97, 3.98, 3.95, 0.38, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.98, 3.98, 3.35, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.98, 3.99, 2.6 , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.98, 3.98, 3.99, 1.34, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.98, 3.99, 3.99, 0.54, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ]],
      dtype=float32)

请注意多维数据集边界处的值。实际深度值 3.98（在第一行中）不会急剧下降到 0，这会导致尾随深度像素。

此外，更改 rgb 图像只会影响点云中顶点的颜色。映射到点云时图像像素的位置仅取决于 3 件事：-

相机的内在矩阵。
相机的外部矩阵。
每个像素的深度值。

上一个：点云下采样

下一个：Unity 与 C 语言中已知对应关系的点云配准#

点云中的这些暗点是什么？[关闭]

What are these dark points in the point cloud? [closed]

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