将点云位置与法线对齐以提高精度

问：

我有一个带噪声的点云（图A），我也有这些点的精确归一化法线（图C）。

有没有办法根据法线对齐点的位置，以获得更准确的点云（图D）？

下面是一些可能有用的伪代码：

import open3d as o3d

point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)  # Figure A
point_cloud.normals = o3d.utility.Vector3dVector(normals)  # Figure C
estimated_point_cloud = point_cloud.estimate_normals()  # Figure B

从本质上讲，如果我有一个类似于球体的点云，其法线的方向就好像它们来自立方体一样，我想获得一个更像立方体的形状。

我正在使用 Python 和 Open3D，但我对使用其他库、语言和工具的解决方案持开放态度。任何关于学习内容的帮助或建议将不胜感激。

我在这方面的经验有限，对图书馆功能的粗略探索没有结果。我找到了几种解决方案，可以允许将一个点云相对于另一个点云对齐或改进几何形状，但它们不太适合我的需求。

如果这可能会有所帮助： 我只有一个嘈杂的点云和相当准确的法线。 点云和法线是使用两种不同的神经网络获得的。