提问人：Abhishek 提问时间：10/30/2023 更新时间：10/30/2023 访问量：26
点云下采样
Pointcloud downsample
问：
我正在使用 open3d 并遇到点云下采样的地方。在下面的代码中，它对值为 0.04 的 poincloud 进行下采样。
pointcloud.voxel_down_sample(0.04)
这个 0.04 值描绘了什么？我们可以提供的范围是多少？搜索参数应该是什么样子的？请给我一些关于voxel_down_sample价值的见解
答：
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saurabheights
10/30/2023
#1
点云中的值通常采用一些用户定义的度量系统。这可以是英尺或米或任何其他长度度量。例如，如果我使用以厘米为单位生成深度图像的深度相机，并且在创建点云之前我没有将深度值除以 100，则顶点（例如 1.2、3.4、5.7）的值将以厘米为单位。
对点云进行下采样时，体素大小与点云的单位相同。因此，如果您使用点云顶点以厘米为单位的位置，则点云的下采样将发生在 0.04 厘米处。pointcloud.voxel_down_sample(0.04)
现在，对点云进行下采样是一个两步过程。首先，创建一个从 min_bound 到 max_bound 的体素网格（想想一个可以容纳点云的轴对齐的长方体），然后将每个点映射到容纳它的体素。 接下来，对属于同一体素的点数进行平均。
在此处查看体素下采样的源代码。
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